主线智能货运正加快进入交易化探索阶段。
当作供应链管理中至关进犯的一环，主线物流饰演着聚合供应商、坐蓐商和分销商之间的纽带。在快速变化的交易环境中，了解主线智能货运的交易模式和濒临的挑战对于了解行业发展至关进犯。
为此雷峰网新智驾邀请了千挂科技量产技能总监薛毛先生来进共享。以下为演讲内容，雷峰网新智驾进行了不蜕变答应的整理：
公共好，我是千挂科技量产技能总监薛毛，今天和公共交流共享一下咱们千挂科技近期的一些量产神志和系统研发的进展。本次的主题是量产研发加交易运营双轮回，怎样匡助主线智能货运就业加快解围。
当先先容一下本次交流的内容概况。第少许，咱们先会看一下整个这个词主线智能货运面前概况和模式，然后影响主线智能货运落地进展的核肉痛点。其次咱们会以千挂科技为例，讲咱们是怎样打造前装量产智能驾驶商用卡车。终末讲讲即是对于在可靠性方面的一些蕴蓄。
主线智能货运咫尺的概况和模式
中国主线物流商场是一个特殊雄伟的商场，有着 4. 6 万亿的体量，但同期其实也唯独 3% 到 4% 的一个很低的毛利。是以不论是车队雇主照旧个体司机，公共齐特殊会抠本钱，因为这个会显豁影响的是公共的一个毛利的上下。
再一个从东说念主口的角度，跟着援手率的下落，预期在2030年，整个这个词货运商场的东说念主力缺口或者会大于9. 5%。
咱们想通过技能蜕变一些未来这种会出咫尺运载上的矛盾。
落地进程的核肉痛点
底下是咱们对于主线智能货运落地进程的一些核肉痛点的相识。
生肖属兔的朋友，他们是一个头脑比较聪明的人，平时在生活中往往都会知道自己想要的是什么，而且他们做人也非常的低调，从来都不喜欢出风头，只要是自己想做的事情，他们总是埋头苦干，因此只要继续努力前行，必定能够得到领导的提拔，很快就能够步步高升，通过自己的双手过上自己想要过的幸福生活。
毅力生肖属蛇的朋友，他们是一个头脑非常聪明的人，平时在生活中总是懂得透过现象去看本质，因此从来都不会容易上当受骗，更加不会容易人云亦云，往往都会懂得保护自己，而且他们做事往往都会非常的有担当，从来都不会轻易放弃，因此只要继续加油，必定能够在事业上有所成就，很快就能够过上自己想要过的幸福生活。
量产难
当先从量产难的一个角度来讲，或者会分到几个方面，一个是整车功能，包括系统的性能、可靠性，还有前装的范畴化、整车本钱。
从整车功能来讲，需要准确识别运用场景的一些需求。比如在软硬件研发阶段，还有设计的阶段，短期和中期内技能材干其实能达到的一个水平是有预期的，但同期还要适合车规，包括作念一个正向开发，这是一个相比有挑战性的事情，需要的团队材干既要有软件开发的想维，也要有传统汽车开发的想维。这个在办法相识、开发模式、器用经过、测试理念、集成理念、委派理念，多个面目齐会有碰撞和交融，想要收尾一个 1 + 1 大于 2 的效劳，还短长常有难度的。
博彩平台注册送免费捕鱼游戏其次在功能和需求准确的前提下，收尾优秀的系统性能亦然裕如挑战的、复杂的工程任务。除了整车功能，其实咱们看智驾系统的性能亦然有特殊高的要求，包括在基础的架构性能、算法性能以及硬件系统的性能。
今天咱们先只讲一讲硬件性能方面在量产神志中的一些心得。
当先第一个是智驾域的性能，包括算力、传感器、落幕器、通讯决策，这些硬件的水平，其实一定程度上和一定时刻范围内决定了咱们之后的整车功能的一个上限。
其次是，车辆平台的性能，这个性能其实会包含好多部分，典型的比如说线控的性能，车辆自身的性能。举个例子，像咱们线控接口的一个丰富程度，还有一个反应速率，包括线落幕能源的范围。最典型的像商用车上EHPS的奴隶精度，还有反应速率，齐顺利影响整车的功能施展。
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除此以外，在量产的智驾域咱们还得辩论提供一定的生动性，跟着咫尺市面上的传感器性能越来越刚劲，数据带宽要求越来越高，智驾域怎样能对接更多的各式种种的传感器，其实亦然一个特殊进犯的问题。与此同期，咱们不仅需要辩论智驾域的数据接入实时性，还要辩论时刻同步，包括它的会诊以及在碰到功能左迁时候多个方面的影响。
智驾系统的可靠性亦然咫尺量产化难作念的但又特殊进犯的少许。
从零部件层面，包括零件禀赋以及质料圭表体系，还有供应链的水平。比如说咱们在作念一些电子电气开荒研发的时候，最基本的要自恃一些 ACE-Q 的认证，比如说像汽车集成电路可能要自恃AEC-Q100，一些光电部分需要自恃Q102，被迫的组件需要自恃Q200。举个例子，作念家具的时候，可能后期咱们会作念ESD测试，像AEC-Q100就要求你的器件要承受 2KV的东说念主体放电模拟，在边脚引脚要承担 750V的带电器件模式，还有其他引脚需要承受 500V的电压，这个对于量产齐带来了功能、性能、本钱等多方面影响。
除了零部件的可靠性，还包括一些功能安全的设计，比如说需要征服V模子开发，包括V模子里边提到的关系项分析、功能界说、安全办法、安全标的，再到具体的软硬件设计和测试，这部分需要参加特殊大的东说念主力和物力本钱，也例必影响整个这个词神志的开发周期。是以在量产的神志里边怎样去权重它与开发程度，以及它的可靠性，齐是需要一些工程蕴蓄的。
其次除了这种客不雅的可靠性，还有主不雅对可靠性的感知，或者说众人的接受材干。
在司机开车不善良或者无收受的条目下，自动驾驶安全级别量化按理不低于东说念主类司机即可。咫尺统计的数据是在高速路段平均无事故里程是不少于 53 万公里，这是一个客不雅策画。但在施行场景中，东说念主们理性上老是难接受这个事情，公共老是但愿自动驾驶是完全安全可靠的，这个亦然咱们整个这个词行业需要共同去勤劳援手的。
另外一个决定量产化难作念的原因是整车本钱。整个的东西齐是跟本钱挂钩的，工程施行是要求咱们经管到一个最经济的道路上，是以在各式制约的条目下，怎样能找到一个量产化的最优解，亦然一个特殊难的事情。
运用难
从运用难的一个角度分析的话，施走时营场景中碰到会各式种种复杂的问题，比如说对于运力的时效性的要求，这个是在功能设计层面特殊难辩论的一个问题，关联词在现实场景中就会碰到这么的需求。经济性要求，比如说从软硬件开发本钱，像硬件的 BOM 本钱这个刨除之后你的交易模子怎样能赢得利润？这个亦然公共咫尺相比难落地或者难运用的一个点。
除了这种客不雅或者技能的问题，法律功令亦然咱们必须要征服的。比如说咱们作念的车得适合国度关系的认证或者表率，自恃关系的测试圭表。
还有一些其他的安全问题，比如说咱们需要辩论各式种种的环境、说念路、场景身分，这个是在办法阶段要作念到弥散的分析，材干保证功能开发出来是可以措置一些施行问题的。
千挂模式：多拉、多跑、多赚
商用车的智能驾驶应该是一个坐蓐器用，而不单是是一个附加的功能，它匡助司机或者车队是挣更多的钱，特殊在主线物流行业，这个是最基本的明白。
其次，卡车当作一个坐蓐器用，其实多挣钱即是多跑、多拉货，一天能特殊跑个 200 或 400 公里，它的坐蓐力一下子就上来了。举个例子，比如说从 a 点到 b 点的 1000 公里，追求高时效性的企业频频会配备两个司机，这么就能确保每天 1000 公里的往复材干。一个卡车司机的本钱或者是 15- 18 万元，这和咫尺自动驾驶硬件系统的本钱其实是差未几的，范畴起来之后自动驾驶的硬件本钱可能会变得更低。是以，对于企业来说，一年可以把这个本钱省追溯，后头即是净赚，这亦然咫尺客户相比认同的一个交易逻辑。
具体到千挂，咱们的切入花式其实即是“双驾变单驾”，通过智能驾驶援手单东说念主日均驾驶里程，按照咱们的模式，估算下来一台车一年的利润可达到 15- 20 万元。
除了援手里程以外，在优化排放，援手安全性方面，自动驾驶也有特殊大的技能后劲和迭代的可能性。
从遥远来看，咱们认为“脱眼动手”才是自动驾驶主线物流的唯独措置决策。
为什么说是唯独？这里有一些具体的诠释，是对于辅助驾驶现阶段存在的一些问题。德国布伦瑞克柏林工业大学曾调和保障事故走访公司，作念过一个对于辅助驾驶的连络解说，通过对照教训发现，跟着驾驶时长的增多，驾驶员是更容易犯困的。这个实验天然是基于模拟仓的一个统计，关联词有一定的劝服力。
若是说公共有开过带辅助驾驶功能的车，也不难发现，在永劫刻驾驶的情况下，若是只是动手，但不脱眼的话，跟着驾驶时长的增多，我方会变得更容易犯困，某种程度上反而会带来更大的安全隐患。
是以，咱们要作念到“脱眼动手”这个级别，它对于系统的要求即是：只须车还在动，那就需要保证智驾的系统是相对安全的。
对比纯无东说念主模式，“脱眼动手”模式是更容易落地的。
当先第一个点是场景的需求，比如在主线物流场景，驾驶员不仅要处理驾驶自身问题，可能还会有好多对于货或者对于收费等各式种种的问题，这些问题属于自动驾驶ODD范围以外的事情，中短期来看，这个咫尺齐依然需要东说念主去措置。
其次是技能材干的要求，若是系统的ODD界说准确，那么在ODD以外的情况下，东说念主类驾驶者可以匡助车辆提前安全泊车，从而保证在面前全体表面和行业水平莫得冲破的情况下，智能驾驶可以凯旋落地。
从经济层面来来看，单车每年或者是多出15- 20万元的毛利率，若是算上5年的折旧，这个利润率显豁要比自动驾驶系统的硬件本钱要高。
可以说，这些维度撑持起了千挂的中枢模式，底下来讲一讲咱们是怎样作念的。
怎样打造前装量产智驾卡车？
千挂弃取的是和主机厂一齐作念整个这个词智能驾驶商用卡车的量产。主机厂是帮咱们提供整车的一个平台，千挂提供智驾部分的软硬件决策，然后咱们共同去作念整车的界说和开发，再基于整车厂的刚劲的整合和量产材干，匡助咱们从办法设计到考据评审再到商场量产，是一个特殊深度的合营。
区别于传统的 Tier 1 加 OEM 的模式，千挂科技自身在商用车自动驾驶量产的事情上其实是建筑了一套生动且高效的合营模式。从界说整车的功能办法，再到具体的软件设计，齐是完全参与。
除了和主机厂对接整车的需乞降功能界说以外，咱们其实也会和好多 Tier 1 去顺利疏导某些零部件的技能策画和性能，欧博官网代理比如深远了解电液助力转向，还有以致eps的一些趋势。同期当作智驾决策商，咱们也会和一些国表里特出的传感器和芯片公司有一些深远的交流，比如说评测一些最新的传感器和半导体芯片等。
办法阶段
在办法阶段，咱们但愿达到的效劳是让司机“脱眼动手”之后能够安全释怀的水平。这个从技能层面讲是一个特殊难作念的事情，但咱们在技能层面还是有一些特殊可以的蕴蓄。同期咱们的ODD里边是会搭配一个司机使用，全程是有一个双重的保障。
办法分析完，天然就决定了咱们会选的传感器、需要的算力，技能道路以及终末出来的效劳要求。千挂跟好多单纯追求低本钱的辅助驾驶会有不同，在功能界说上完全走的是两个不同的道路。这也体咫尺办法阶段的界说，决定咱们追求标的的下限是不雷同的。
主线物流ODD
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千挂的办法分析阶段，其实针对 ODD 统统大作念了 5 大级别的一个运转情景的分析，涵盖从静态、实体环境条目、驾驶东说念主员现象、车辆现象、说念路现象以及多个层面的组合分析，尽可能减少对不安全的场景的特质相识。这么的分析之后，材干匡助咱们针对这种特质去作念系统级别的设计。
举个例子，主线物流详情会碰到一些车辆启停的场景，极点情况是这个场景可能会出现一些小动物，或者说小孩子在车身隔壁，咱们的ODD必须要包含这个场景。是以咱们引入了在商用车上并不常见的超声波传感器。例如子亦然想诠释咱们作念的事情并不是传统的 L4 或者 demo 驱动的开发模式。
设计阶段
具体到设计阶段，千挂科技和东风柳汽的前装量产神志，还是是凯旋完成了 A 样车的试制和全体的测试任务，在线控性能、外不雅结构、整车电子电气适配、标定优化等多方面其实取得了可以的进展。同期 B1 样车也按神志策画改制中。借助于东风柳汽刚劲的整车集成和先进整车制造材干，咱们预期是在 2024 年将庄重下线咱们前装量产车型。
千挂科技还是从底层到运用软件，从基础架构到量产器用，在各个方面取得了一些可以的工程蕴蓄。今天亦然针对整车智驾功能中的硬件系统作念一些共享。
全体架构
当先是智驾域控硬件层面的全体架构，面向整车前边提到的功能界说，咱们作念的关系项分析默示框图或者如这个图所示，ADCU是咱们整个这个词决策的中枢，它一方面是承担着左侧传感器的接入，同期右侧接入的话是咱们的线控以及车辆底盘的一些引申器，它是一个承先启后的作用。这个ADCU 的设计需求其实完全是左证咱们我方对于 ODD 以及运营场景里面碰到的一些问题的相识，纯定制研发的一个家具，咫尺还是完成了旨趣图阶段的设计。
传感器决策与布局
咱们在弘扬严谨地评测了前装商场的一些传感器之后，采取了多款半固态激光雷达当作咱们量产神志里边的一部分的传感器，因为它的本钱还是被乘用车的量产神志带下来了，况且在质料和供应链上头有愈加有上风。加上业内相比熟识的录像头，还有毫米波传感器，全套建设下来，为咱们后续的感知研发回有性能援手奠定了特殊充分的基础，也兼顾了量产在性价比和质料方面的空洞性要求。
不同的传感器有着不同维度的感知特质，为了保证ODD场景内硬件感知层面作念到可“脱眼动手”的功能完备和功能备份，咱们搭建了一个 360 度的冗余环境感知系统，包括激光雷达、录像头、毫米波、超声波雷达。其中激光雷达咱们用了6颗，它们所实时产生的感知数据是一个特殊大的数据量，或者是在 400 Mbps，前向激光雷达最大探伤距离能达到 500 米，角永诀率在 ROI 可以作念到一个 0. 08 * 0. 08 度，这是一个特殊夸张的水平，为后续的复杂场景，包括远距离或者一些小物体的识别，在硬件层面提供了可能性。
前向的录像头，最大有 800万像素和30FPS的环境感知材干，同期录像头在硬件层面也支撑HDR、LFM，针对特定场景例如高动态，还有定制和优化。
这张图是咱们最终的激光点云在确切场景下的效劳，可以看到车身 360 度齐是完全的掩饰，前向能提供500 米范围的超远距感知（绿色点云）。这里要想共享一个点，如安在整车上适配多个传感器，这个特殊根究团队的工程材干和合营材干。比如说从早期的 FOV 掩饰，到结构设计仿真，相识传感器的责任旨趣（安装倾角问题），样件快速成型，法律功令方面的经管、不同挂车各异、工业设计材干、感知模子效劳等。
比如说半固态雷达，它的寿命或者它的功能在施行的安装中详情会受到倾角的影响，这些需要咱们去相识传感器的旨趣细节。
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这上头的每一环齐是必不成少，且是头重脚轻紊的，若是作念不好，影响可能是一连串的。比如说激光雷达的测距或者扫描花式发生蜕变，录像头的永诀率或者fov或者它的触发时序发生蜕变，这个齐可能会导致感知此前蕴蓄的很大齐据无法复用，算法需要特殊屡次迭代，这个齐是有工程本钱在里面。
皇冠娱乐咱们早期是评测过好多家的感器，也得到了特殊多的供应商的纵欲支撑，在两边紧密的技能合营之下，咱们在怎样快速地、低本钱、高质料作念整车传感器的软硬件适配方面是蕴蓄了不少教训。
自研域落幕器 ADCU
ADCU 是咱们从整车的功能界说开赴，冷落了需要自恃对应场景措置决策的操办平台的设计，包含了从算力、传感器接入材干、车身落幕、智能网关、智能电源，还有热管理以及最小安全系统等各个模块。
咱们对于域落幕器的相识是CPU 和 GPU 的算力是同等进犯的，在感知展望、深度学习、Resolution、Feature map size等方面对于GPU是强需求，在通顺贪图、SLAM、Fusion和Tracking 方面对 CPU 的材干会有强需求。是以在落幕器的研发和设计层面，咱们会兼顾 CPU 和 GPU 的全体的算力需求。
咫尺咱们的落幕器能作念到整机的GPU等效算力约莫于 6颗Orin， CPU 是等效于 8颗Orin；三层异构操办落幕系统，支撑多路相机和车载以太网开荒接入，同期支撑TSN 时刻明锐网罗。
除了接入材干方面，咱们在可靠性冗余方面也作念了好多的设计，比如典型的像双路冗余电源输入，不同物理和数据链路的传感器接入。此外还增多了集成式智能电源管理单位，高速信号的传感器管理单位等等。
这么复杂的域落幕系统，它的散热系统也短长常困难的事情，咱们调和东风柳汽对域控的水冷散热也作念了正向的开发，不仅收尾了小体积高密度，同期自恃了车规级对于散热系统的液冷管路和驱动开荒的可靠性和褂讪性的需求。
电源管理系统
商用车在施走时营过程中会濒临好多工况和环境条目，比如说加快、降速、制动，还有一些高功率的负载的开关，包括说因为线束较长存在的线束电感，在大电流的情况下可能会导致的高压脉冲危害。
天然这些波动会在ISO 16750-2、GB 28046-2 电性能测试里面掩饰到，关联词波及到整车级别需求来看，可控、细致化建设以及可会诊的电源管理，照旧一个大趋势。典型的像特斯拉还是在他们的整车电源管理系统收尾了这种相对相比智能的设计。
使用Smart HSD、MOSFET+采样逻辑代替传统保障丝加继电器的模式，在过流、过压、 短路、过温、开路等检测和耐受性能上有着数目级的援手，典型Smart HSD开关次数在 10^15次以上且保证性能无衰减，而传统继电器只可作念到10^5驾御。除了基础层面的援手，还会有很大齐据分析和数据挖掘的价值在里面。
东说念主机交互部分
传统车辆的东说念主机交互系统更多是功能属性，而自动驾驶系统的东说念主机交互的并不单是粗浅的功能完成，实则某些场景中与安全强关系。如合理的收受逻辑、花式和阈值判断，以及圣洁易懂、灵验实时的指示及指示闭环或无须要的误触发，这些在预期功能安全中齐需要被分析到。前边提到咱们的 ADCU 的性能短长常刚劲，足以撑持东说念主机交互对于硬件性能方面的需求，但咱们从可靠性角度开赴，照旧会作念一个智驾域和座舱域在硬件上的一个拒绝。
典型的比如咱们的ADCU以外，咱们针对东说念主机交互部分会有一套单独的硬件系统，这个能保证整车的办法安全和设计解耦。
怎样提高可靠性？零部件和供应商
里面角度，比如说咱们我方作念的落幕器的芯片选型，当先它要自恃AECQ100的要求，在开发模式上要信托V模子的开发+考据的花式，同期坐蓐制造也要适合汽车行业表率，这个是对于里面研发神志的一些基本要求。
外部看的话，咱们会有好多传感器选型和功能性能评测、 DVPV 测试解说的审核，再到供应商质料体系审核以及定点。
表里双握手保证零部件层面的自研和外购件适合表率。另一个角度即是自研和外购件在零部件层面的可靠性要求在咱们看来并不是拒绝的，反而对于自研神志中的旨趣细节的相识，能匡助咱们去更专科的评价外购件的材干水平。
系统办法
皇冠官网地址举一些例子，比如说咱们我方在作念自研ADCU过程中，咱们摄取 ASIL-D 等第的MCU当作最底层的安全保障，然后录像头和雷达齐会在数据层面分在不同的物理和公约链路，接入不同的异构操办域进行传输和处理。对于MCU和一些要害的外设会弃取双电源冗余的设计。再比如，像在线控通讯矩阵层面，对于制动信号，咱们会要求从多个不同的传感器荟萃点的报文。
皇冠足球即时比分功能安全的导入
车规级选型只可保证器件的相对可靠，但元件的可靠其实并不代表系统功能是可靠的。系统的功能当先要从系统功能界说开赴，合理的拆解分析，咱们对于智驾系统的功能进行了危害分析和风险评估之后，约莫得出了智驾系统需要自恃的安全标的共21 条，况且针对每一个safety goal均有明确的 ASIL 等第以及它的安全现象界说，还有故障容忍时刻FTTI的明确界说。对于每一个安全标的也相应完成了它的FTA故障数分析，咱们在办法阶段作念了特殊防卫的责任。
明确界说的报警和功能左迁亦然咱们收尾后期安全泊车或者最小安全战术的一个必要的输入。咱们前边提到的 21 条的功能安全标的，拆解到700多条的FSR，再导出到指令设计的技能安全需求的TSR和硬件层面的HSR，指令咱们具体的软硬件设计。
整车测教训证
可靠性其实既是设计出来的，同期亦然测试出来的，而整车级别的测试反而是更接近于最终用户或者客户的考据工序。从台架加快教训到载荷路谱教训，以及后期的遥远确切说念路测试，对于加装智驾系统的整车可靠性齐是终极大考。
寻找主线智能货运着实运用的痛点
现阶段咱们的相识是实践出真知，咱们还是从身膂力行的在落地一些确切的运营，况且在施走时营中迭代家具，比如路测过程中发现的施行场景的问题和需求，咱们齐会高优处理和想考，并将这些需求纳入之后的开发需求，着实的从实践或者运营场景开赴，再回到运营场景中去；除此以外，咱们研发也正向的基于OOD的功能开发需求，在握住提高咱们自动驾驶措置主线物流的技能策画，提高确切场景中的自动驾驶率，提高运营的效劳。这两方面是一个双向奔赴的过程，相互促进材干提速量产化和批量化运营的一个程度。
好的，然后今天的交流共享先到这里。
Q&A面目
Q：有作念驾驶员的疲顿测试吗？
这是一个好问题。咱们在研发测试，包括运营测试阶段，在车上齐是有装了访佛于DMS 或者说手环这么的开荒，齐是在监测或者荟萃一些测试场景的数据，然后也在调和一些外部高校在作念驾驶员疲顿度的数据荟萃和分析的责任。这个对于咱们后续去量化这些策画，包括说咱们的系统能在多大的程度给驾驶员提供休息的时刻等问题上提供一定的表面和数据依据。
Q：千挂科技招东说念主会相比善良什么样的点？
当先基础的少许，对专科材干或者说是技能材干有一些基本的要求，除此以外咱们也会敬重一个团队合营材干或者措置问题的材干，这里也饶恕公共多看一下咱们在招聘渠说念的公开岗亭。
Q：请教咫尺的卡车线控技能还是弥散熟识量产了吗？
这个并不是一个单纯的技能问题，而是一个工程问题，是工程就得辩论本钱，并不是说现阶段技能作念不到。据咱们了解，在电源冗余、转向冗余、制动冗余等方面有好多这种决策，但现阶段它是不是最经济的决策，咱们还在实践和斟酌的过程中。
Q：自研的ADCU里面有冗余吗？
有冗余的，前边有提到咱们的ADCU，它不仅是在系统架构上是有一个三层的冗余，而且在与外部传感器开荒接入上亦然有三个不同的链路和公约，保证不会因为某一个链路有问题，导致其它不同维度探伤感知的传感器也出现失效。同期在ADCU里面也会有电源部分或者进犯外设部分的冗余。